中国作为世界上人口最多的发展中国家,社会在稳步发展的同时,人口老龄化的问题也日益突出。随着社会人口老龄化的加深、社会劳动人口削减的同时,中国社会人口脑血管疾病发病率也是节节攀升。脑卒中作为主要的脑血管疾病已然成为大众一大挥之不去的健康威胁。脑卒中的高患病率、高死亡率、高发病率每年都在消耗着社会巨大的资源,给个人、家庭和医疗卫生系统带来沉重负担。本文针对脑卒中引发的上肢偏瘫提出了一款轻小便携、低成本以及富有趣味性的五指康复训练机器人。该款机器人为用户提供有效五指康复训练的同时,能够极大减轻患者家庭的经济负担。结构方面,该款五指康复训练机器人采用改进牵引式设计,机器人的执行机构与外壳都采用3D打印技术打印而成,得益于此,该款机器人的长宽高仅为380*190*100mm。各种轻质材料的应用使得该款机器人的重量也仅为2.8kg,远低于市面同类型产品。机器人结构符合人体工学特点,贴合人体手部的设计使其具有较高的舒适性能。该款五指康复训练机器人轻小便携、结构使用改进牵引式设计为硬件结构的两个创新点。五指康复训练机器人控制系统采用嵌入式设计,并且选用ARM(STM32F407)作为主控芯片对系统整体进行控制并对采集的数据做各种运算。系统执行机构选用步进电机驱动,MCU通过PWM技术实现对电机的高精度控制。MCU程序基于uC/OS-II操作系统编写,操作系统的内核机制可提升系统的稳定性。五指康复系统的康复模式有两种可选择,分别为被动模式与随动模式,两种模式在康复治疗期间可为用户提供高效的康复训练。随动模式作为一种高效的主动康复训练模式,同时也给本系统增添了康复趣味性。随动模式也是本课题重要的创新之处。为论证该款五指康复机器人具有良好性能,本课题在后期也进行了实验测试分析。