目前应用在中国首台开发型汽车性能模拟器上的整车动力学模型是2000年开发出来的,可以达到80%以上的逼真度。但是现有的动力学模型存在如下不足:不能进行非水平路面工况的仿真计算;不能真实地仿真“起步-停车”、“驻车”等静摩擦工况。本文针对汽车性能模拟器动力学模型存在的不足进行了改进,主要做了如下一些工作: 首先,本文从实时仿真角度出发采用“侧倾中心”方法建立了悬架模型,同时建立了车身、车轮、转向和制动系统的动力学模型,推导了整车动力学模型的计算公式。其次,本文依据Unitire 轮胎模型和Swift 轮胎模型,建立了考虑胎体弹性及“轮胎地面接触块”质量的轮胎动力学模型。同时定义了能够适应于非水平路面的轮胎六分力坐标系,重新推导了整车模型中各个参考坐标系之间的相互关系。最后,本文对整车动力学仿真算法进行了讨论,编制了整车动力学仿真软件;通过典型工况的道路试验对仿真模型进行了验证,并得到了较为满意的结论。