随着全球汽车数量的激增和汽车交通事故问题日益严重,电动汽车以及基于四轮车辆模型的汽车安全运动控制问题正在成为控制理论应用的新热点。本文以电动车辆的高性能运动控制为主题,研究了汽车转向运动状态控制的基本方法和驱动控制的具体实现。本文分成两部分内容,第一部分分析了汽车的3自由度模型,研究了轮胎的滑移特性和路面摩擦系数的关系。设计了状态观测器,完成了质心侧偏角的估算。对于车轮的滑移,设计了模型跟踪控制器,制定了基于模型跟踪的防滑控制策略。在此基础上,设计了基于负载观测器和前馈控制的汽车转向姿态控制器,确定了驱/制动力的分配原则,仿真结果显示,这一控制方法能够很大程度的改善整车的操纵稳定性。第二部分介绍了电动车辆用轮毂式永磁无刷直流电机的无位置传感器控制,研究了基于反电动势的位置检测方法,实现了电机的零速起动和非零速起动,完成了小功率的控制器样机,试验结果验证了无位置传感器无刷直流机控制器的启动和运转的可靠性。