纤维复合材料以其轻质高强的特点被广泛应用在了航空航天领域。纤维铺放技术是近年来发展迅速的纤维复合材料成型技术。其中，路径规划与CAM技术是纤维铺放的核心技术之一，能够显著提高材料的利用率、提高铺放效率及降低生产成本和生产周期。复杂锥壳类零件在航空航天复合材料构件领域内占有很大比例，因此本课题研究具有很高的实用价值。　　首先，进行了小鹰500机身尾椎的路径规划算法研究。通过分析芯模的结构特征，提出了一套完整合理的路径规划算法，包括中心轨迹和边界的生成、各条丝束的生成、边界问题的处理、间隙和重叠的控制、特殊点的求取、丝束数量计算、轨迹连接等。通过CATIA二次开发的方法，验证了轨迹规划算法的可行性。　　其次，进行了龙门式纤维铺放机的后置处理算法研究。采用位姿分离法将其分解为主轴和机械臂两部分分别进行后置处理，简化了后置处理算法。通过D-H法建立了机床连杆坐标系，建立运动学方程，完成了正逆运动学求解。以0°铺放轨迹为例进行后置处理解算，验证了该后置处理算法的合理性。　　然后，开发了一套适用于龙门式纤维铺放机的纤维铺放软件。该软件包含了复杂锥壳类零件的路径规划、龙门式纤维铺放机的后置处理和运动仿真等主要功能模块。针对小鹰500机身尾椎芯模，开展了运动仿真实验。　　最后，完成了小鹰500机身尾椎的纤维铺放实验。通过开发的纤维铺放软件生成数控程序指令（包括丝束裁剪和重送指令），完成了0°、±45°和90°铺层的铺放实验。并进行了铺层结构设计得出了最优铺层方案，完成了小鹰500机身尾椎的铺放成型制造，并对铺放过程的间隙和重叠的控制方案进行了验证。