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套筒式伸展臂是最基本的可展开机构,作为一种有效的支撑结构,可以作为大型可展开天线、太阳帆和望远镜的支撑背架以及太空机械手臂等。本文对套筒式伸展臂进行了设计,对所设计样机的静力学和动力学特性进行了分析,并对样机进行了实验研究。在对国内外多种一维伸展臂研究的基础上,对其整体构型、传动方式和锁紧机构提出多种方案,通过比较选择了最优方案,根据最优方案进行了套筒式伸展臂的结构设计,推导了连续展开条件,使所设计伸展臂能够实现可重复展开和收拢的功能。针对所设计的套筒式伸展臂样机,运用Sol