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基于优化激励轨迹的工业机器人动力学参数辨识

来源 :安徽工程大学 | 被引量 : 5次 | 上传用户：qzccj

【摘 要】

：

二十一世纪以来,国内外机器人研究及产业发展十分迅速。根本原因在于机器人所具有的高效劳动力的特点,满足了社会生产的需要;另一方面,电子科学与控制科学的进步,也推动了机器人技术的快速发展。近些年机器人技术的不断成熟促使机器人被应用于更多高速、高精度的生产应用领域。随着机器人技术的不断发展,其与人工智能、智能制造等高新技术的结合日益紧密,也对机器人的控制性能提出了更高要求;在影响机器人运动精度的因素中,

【作 者】

：

苏二虎 

【出 处】

：

安徽工程大学

【发表日期】

：

2019年01期

【关键词】

：

机器人 动力学参数辨识 动力学模型 惩罚函数 遗传算法 

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