自主车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合智能系统。它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通信、人工智能以及自动控制等技术,是典型的高科技综合体,也是未来智能交通系统的主要研究部分。自主导航是自主车辆的标志性技术,安全行驶是其最终目的。本文以自主车辆导航行为安全性为研究对象,分别采用仿真验证和形式验证两种不同的方法,着重研究自主车辆导航行为决策安全验证问题。本文的研究内容：(1)基于系统仿真验证技术的自主车辆导航行为决策安全验证方法。通过引入道路曲线坐标系统,以随机变量作为车辆未来的控制输入,采用蒙特卡罗抽样技术,仿真验证系统随机行为安全策略。(2)基于形式验证技术的自主车辆导航行为决策安全验证方法。针对自主车辆是一个对安全性要求极高的混合系统,本文依据混合系统的基本概念和理论,建立一个车辆控制混合自动机模型,并利用可达性分析技术和方法,提出一种自主车辆行为决策在线安全验证方法。本文的创新点和独到之处：(1)本文针对多变的实际道路形态,引入道路曲线坐标系,实现了对车辆动态模型和道路模型的简化。(2)本文在统一抽样的基础上加入迭代抽样过程,提高了样本的利用效率。(3)本文将混合系统的验证技术应用到车辆控制领域,通过引入马尔科夫链对车辆行为随机可达集进行近似表示,分析和计算车辆行为决策的安全性。