水下运载器是随着海洋资源开发和研究的不断深入以及国防的需要而产生和发展起来的高新技术，是海洋高科技的重要组成部分。其中水下对接技术是运载器完成水下作业任务的关键技术，水下对接装置的任务是完成水下运载器与潜艇或海洋空间站的对接作业，实现人员或物资的干转移。本论文主要研究内容是设计一套新的电动对接装置的传动方式及驱动控制层的硬件和控制软件。依据系统总体方案，首先对对装置进行运动学分析，提出了机械臂新的传动方式：螺杆和螺母的组合传动。有电机驱动的螺杆，传动速度更准确还具有自锁性。其次，还设计了以TMS320LF2407A DSP为核心处理器的控制系统，包括：电源管理、通讯接口等部分。在系统的软件设计中，主要完成了电动机速度单闭环控制的功能。利用DSP成功实现了输出PWM信号、信号采集、转速控制等功能。文中对各软件模块进行了详细的分析，最后给出了电机控制的实验结果，为以后完善及改进实验样机奠定了基础。