现代战争对主战坦克在性能上的要求大大增加，而完善的火控系统可以使得坦克具有更高的命中精度和战场反应能力，这使得坦克炮塔及其火控系统实验台的研制成为了必要。同时，随着现实模拟技术的发展，驾驶模拟器作为一种教学用设备，正逐步应用到汽车驾驶模拟、飞机驾驶模拟、船舶驾驶模拟等情况。这就需要我们对运动仿真平台进行深入的研究。本文针对一种用作运动模拟的折页式3-RRS结构并联机器人进行了初步分析。主要针对三自由度并联机器人的运动学、动力学、液压驱动系统等方面进行了分析，意在为后续研究打好基础。本研究对于折页式3-RRS并联机器人的工程应用实践有着重要的指导意义。本文首先对折页式3-RRS并联机器人的结构进行了分析，运用空间姿态的欧拉角表示方法对其动平台的位姿描述进行了定义，之后根据运动学分析的解析解法解出了三自由度并联机器人的位置反解模型，后对其运动学反解的解析表达式求导，简化后得出了三自由度并联机器人的速度雅克比矩阵。接下来，文章从实际应用角度出发，将三自由度并联机器人简化成了一个单刚体系统，建立了它的单刚体动力学模型。之后，本文根据液压动力机构的三个基本方程，建立了三自由度并联机器人的液压驱动系统模型。为了验证本文理论分析的可行性以及进一步研究三自由度并联机器人，本文建立三自由度并联机器人的ADAMS模型，并运用ADAMS与Matlab的接口文件，在Matlab/Simulink环境下构建实验平台进行联合仿真。之后，对机器人的位置反解模型以及其动力学模型分别进行了验证，通过实验证明了它们应用的可行性；其次对3-RRS并联机器人的运动进行仿真分析，在更进一步了解了三自由度并联机器人的运动规律后，发现了机器人在做侧倾和俯仰运动时沿X方向的运动耦合。从而为三自由度并联机器人的设计提供了依据。在其的结构设计中，发现了本文所研究的折页式三自由度并联机器人机构特有的奇异位形，给出避免引发其构型奇异的结构设计意见，并对本文所设计的三自由度并联机器人进行了奇异性检验。最后，运用负载匹配原则对三自由度并联机器人的液压动力机构进行设计，得出了用于液压缸和电液伺服阀选型的指导意见，进而完成了对三自由度并联机器人液压驱动系统的设计。