智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一身的光机电一体化系统,它集中运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等高新技术。CAN总线是一种具有高保密性、高抗干扰能力、有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。本论文将当前流行的CAN现场总线技术应用到智能小车上,为西南交通大学机电测控实验中心研制分布式控制的智能小车实验平台。论文首先概要介绍了与智能小车相关的机器人领域和智能车辆领域的研究现状,给出了以电动小车为物理平台的智能小车的概要设计。然后介绍了智能小车运动控制系统的硬件电路的设计与实现。智能小车选择飞利浦公司的LPC2290微控制器作为核心处理器,利用其高速的处理能力和芯片内部集成的丰富的外设接口资源,并结合CAN总线接口为智能小车提供了一个功能强大并具有一定扩展性的硬件平台。论文结合嵌入式系统的特点说明了在智能小车中引入嵌入式操作系统的价值,介绍了嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ在微处理器LPC2290的移植过程和开发方法。论文根据智能小车各个模块的功能,详细描述了小车控制系统各个任务的执行流程。由于采用了统一的CAN总线通讯协议,使得各个模块避免了重复繁琐的底层软硬件开发和调试工作,提高了智能小车开发效率。研制的智能小车样机初步实验证明了本文叙述的技术方案的有效性和正确性,对于智能运输车辆开发具备一定参考和实用价值。