作为发动机的重要工况之一,怠速工况与发动机的燃油消耗及排放水平有着密切的关系。怠速工况期间,会有一些突发的力矩干扰出现,例如,空调的开启与关闭、动力转向器、自动变速器等装置的加载,会使转速输出产生波动,严重时会导致熄火。发动机工作环境的变化,例如气压、温度,以及由于摩损而造成的模型参数的变化,也会对怠速的稳定性产生影响。本文主要围绕这两个控制问题,展开鲁棒控制器的分析研究。对发动机怠速建模方法进行了讨论,建立了汽油机平均值怠速模型。利用德国TESIS公司的发动机仿真软件enDYNA,对发动机部分工作参数进行了提取和拟合,并证明了模型的有效性。汽油机怠速工况下受到的干扰力矩来自于车载设备,这类干扰力矩具有不确定性和能量有界的特点。利用微分几何的方法使原非线性系统在该组状态变量下成为线性系统。本文对线性化后的怠速模型的新状态变量在汽油机系统中的物理意义进行了分析,在此基础上得出了存在外界力矩干扰的怠速模型的线性化形式。本文以LMI理论作为工具,设计了约束H∞控制器。在enDYNA环境下对发动机模型运用PID、Backstepping、H∞三种方法进行控制器仿真,分析比较控制器在不同干扰力矩情况下以及参数不确定性条件下的性能输出。在相同参数和工作环境下,滚动时域约束H∞控制器在过渡过程时间、抗干扰能力等方面都要优于其他控制器。仿真结果表明,滚动时域约束H∞控制器能够更好的满足输出约束要求,对模型参数不确定性也具有很强的鲁棒性能。