经典规划对规划问题做如下三条假设:(1)规划问题的目标是世界状态的逻辑描述;(2)规划器所采取的动作是改变世界状态的唯一来源;(3)动作由前提条件与效果来描述。前提是动作能够应用的条件,是一个命题集合;效果也是一个命题集合,这些命题只能描述对象的性质与状态,不能表示对象的创建与删除,并且动作执行的效果是确定的。Graphplan是上世纪90年代最为著名最为经典的规划器之一,至今仍有许多学者在图规划的框架下进行研究。Graphplan的一个主要的局限是它只能应用于STRIPS领域,特别是动作不能删除对象,动作也不能创建对象,而这类问题在现实中大量存在。 本文对创建/删除对象的规划问题进行了初步研究。首先从新对象的性质是否可预知,把创建/删除对象的规划问题分为两类:新对象的性质可预知与新对象的性质不可预知;提出了对象命题化的概念,通过对象命题化,可以把对象作为命题来处理,成功的把对象间的互斥关系转换为命题间的互斥关系;提出了一种图规划框架下的创建/删除对象的规划算法(CD06P),用C++进行了实现,对实验结果进行了较为详细的分析,并与Graphplan进行了比较,结果表明本文的规划算法保留了Graphplan的快速、高效的特点,并且在求解新对象不相互干扰的规划问题方面有着较好的性能。 由于创建/删除对象规划问题的广泛存在,因此该领域的研究对于丰富智能规划理论,扩大智能规划的应用领域有着重要学术价值,而且对于竞赛机器人,游戏角色设计,自然语言理解,工农业生产等许多领域的研究,也有一定的价值。