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工业机器人能够适应柔性自动化生产的要求,在近代得到了迅猛的发展.机器人技术的发展,在与数控制造装备交汇的过程中,诞生了并联机器人.并联机器人是空间多环多自由度机构创造性的应用,集数控理论、机构学理论、机器人技术于一体,是最具柔性的智能制造单元.并联机器人是可重组制造系统的重要组成部分,以其高承载能力、高运动精度、大刚度、良好的动力特性等优点受到广泛的关注,并成为制造领域内一个新的研究方向.东北大学先进制造与自动化研究所,在蔡光起教授的主持下,在成功地研制了三杆三自由度和三杆五自由度并联机器人的基础上,创新地研制出了3-PTT型并联机器人,并成功地将其运用到钢坯修磨加工当中,为中国并联机器人的发展又迈出了坚实的一步.该文基于该并联机器人进行了仿真分析,具体包括以下主要内容:(1)论述了并联机器人在现代制造业的地位和作用及其发展概况,介绍了目前低于六自由度并联机器人的研究状况及机器人仿真技术的研究现状;(2)分析3-PTT型水平滑块式并联机器人的自由度和工作空间,利用Solidwork软件对该机器人进行三维建模,得到了该机器人的三维实体模型;(3)综合了有关3-PTT型水平滑块式并联机器人运动学、静力学以及动力学的理论分析,得出了该机器人的理论研究现状;(4)利用Visual Nastran软件对3-PTT型水平滑块式并联机器人进行了运动学正逆解的仿真研究.此项仿真使我们对该机器人在各种运动形式下的运动特性有了十分详细的了解,通过仿真分析可知该机器人运动平稳;(5)利用Matlab/Simulink和Visual Nastran软件对3-PTT型水平滑块式并联机器人进行了静力学逆解仿真研究,通过仿真分析可知该机器人受力变化平缓;(6)利用Visual Nastran软件对3-PTT型水平滑块式并联机器人进行了动力学正逆解的仿真研究,并在改变各个影响因素的情况下,对其动力学特性进行了仿真分析,同时还对机构的动态应力变化进行了仿真研究;(7)就理论分析和仿真分析的结果进行了对比,以检验两种分析方法所得结果的一致性;