【摘 要】
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非完整系统是一类非常重要的机械系统,它具有广泛的应用背景.因此,非完整系统的控制问题受到越来越多的关注.非完整控制系统按照控制目标可以分为运动规划、镇定和跟踪问题,本文主要讨论了随机高阶非完整系统的镇定问题.首先论述了研究对象的背景和现状;然后简要介绍了本文需要的基础知识;探讨了带有非线性参数的随机高阶非完整链式系统的状态反馈镇定问题;对于带有马尔可夫切换的随机高阶非完整系统,设计了状态反馈镇定器
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非完整系统是一类非常重要的机械系统,它具有广泛的应用背景.因此,非完整系统的控制问题受到越来越多的关注.非完整控制系统按照控制目标可以分为运动规划、镇定和跟踪问题,本文主要讨论了随机高阶非完整系统的镇定问题.首先论述了研究对象的背景和现状;然后简要介绍了本文需要的基础知识;探讨了带有非线性参数的随机高阶非完整链式系统的状态反馈镇定问题;对于带有马尔可夫切换的随机高阶非完整系统,设计了状态反馈镇定器;最后研究了一类随机高阶非完整系统的输出反馈镇定问题.主要研究内容可分为以下几个方面:1、对于带有马尔可夫切换的随机高阶非完整系统,设计了状态反馈控制器,该控制器能够使闭环系统几乎必然渐近稳定;2、针对带有非线性参数的随机高阶非完整系统,基于参数分离技术和加幂积分反步设计法,设计了自适应状态反馈控制器和切换策略,它们能保证闭环系统是依概率渐近稳定的,同时参数估计依概率有界;3、对于更一般的随机高阶非完整系统,当部分状态不可测时,基于齐次压制和符号函数的方法,设计了输出反馈控制器,该控制器能够使闭环系统是依概率渐近稳定的;4、对上述研究结果,结合Matlab给出了仿真实例,仿真结果验证了控制器的有效性.
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