随着计算机技术的发展，机器人系统的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点，这其中比较有代表性的就是移动机器人系统的研究。移动机器人的路径规划是移动机器人技术研究中关键的问题之一，它的主要任务是：当移动机器人运行在外界环境中，寻求一条从已知起点到已知终点之间的最优路径。 本文将对这一问题进行详细的分析和研究，主要内容包括： 1.首先介绍了移动机器人的发展现状以及移动机器人路径规划的发展现状； 2.介绍移动机器人在外界障碍物已知情况下的路径规划理论及算法，包括神经网络法和栅格建模法； 3.介绍移动机器人在外界障碍物未知情况下的路径规划理论及算法，包括遗传算法和人工势场法； 4.论文在重点介绍了足球机器人避碰的特点及传统人工势场法不足的基础上，提出了引入障碍物和机器人自身的速度和加速度来改进人工势场法，并提前对规避动作做出预判来实现优化人工势场的方法； 5.对移动机器人路径规划仿真系统的研究；同时，根据改进的算法在利用Java搭建的一个简单的仿真系统平台上模拟了算法的具体实现，验证算法的有效性。