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超冗余机械臂协调操作柔顺控制方法研究
【摘 要】
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传统的非冗余机械臂以其控制结构简单、运动规划简单等优势已经在工业生产、餐饮服务、医疗健康等领域得到广泛应用。然而,其有限的灵活性使其只适合完成一些重复、简单的工作。冗余机械臂以其灵活性强、避障能力强、操作性能好等优点被国内外学者广泛研究。但实际应用中,由于单机械臂自身条件的限制,很多工作任务难以独立完成。与单机械臂工作相比,人-机械臂、双机械臂协调操作具有更大的作业空间、更强的作业能力,机械臂协调
【出 处】
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中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所)
【发表日期】
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2021年08期
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