随着航天技术的发展,空间实验室的建立、维护以及其他操作任务将越来越繁重,因此急需太空机器人的帮助,并且太空机器人必须具备能够安全可靠地执行操作任务的灵巧手。本文主要研究了空间多指灵巧手操作控制的关键技术和难点问题。本文首先介绍了所研制的空间五指灵巧手的系统组成,手指以及传感器系统的设计。其次,根据D-H法在多指灵巧手拇指的各个关节建立坐标系,从而得到拇指末端的笛卡尔空间位置与拇指关节转角之间的运动学关系,进一步分别利用Newton-Euler迭代方法和Lagrange方法推导多指灵巧手拇指的动力学方程,两种方法所得结果相同,从而交叉验证了动力学方程结果的正确性。再次,对腱传动进行建模,基于单纯形法对腱张力进行分配,在此基础上,针对拇指给出了腱空间和关节空间两种阻抗控制方法,并且基于前述动力学方程利用MATLAB分别对其进行仿真,仿真结果表明采用这两种控制律,拇指都可以实现预期的运动,关节空间方法控制效果更佳。最后,针对腱驱动型灵巧手手指末端操作中需满足控制接触力和接触位置同时保持腱张力处于合适的约束范围的要求,结合接触力,提出了一种手指腱张力约束末端操作阻抗控制方法,基于MATLAB和ADAMS虚拟样机联合仿真分别对腱空间和关节空间两种张力约束控制方式进行比较分析,结果表明该控制方法能够有效的约束腱张力,保持接触力和接触位置稳定,从而验证了方法的有效性。