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工业机器人在现代工业生产制造领域中发挥着不可替代的作用;然而,我国工业机器人技术起步相对较晚。目前国外进口机器人在市场上仍占有很大比例。机器人控制系统是机器人的核心部分,其性能的优劣直接影响到机器人性能。本课题针对六自由度工业机器人,研究开发了基于CoDeSys软件平台的机器人控制系统。论文的主要研究内容如下:1.研究和分析了国内外机器人发展现状及趋势。以六自由度工业机器人ER50为研究对象,根据D-H参数对机器人进行建模,并在此基础上对机器人运动学求解问题进行了研究分析。然后,在MATLAB上利用Robotic_Toolbox基于D-H参数建立机器人模型,并对运动学进行了仿真验证。2.分别对机器人在笛卡尔空间和关节空间的轨迹规划方法进行了研究,研究了直线、圆弧以及多项式轨迹规划算法,并在ADAMS软件平台上进行了关节空间的三次多项式和五次多项式轨迹规划的仿真实验。3.为提高机器人位置控制精度和跟踪速度,对机器人位置伺服控制算法进行了研究。首先对机器人单关节进行建模,进而采用模糊控制与PID算法相结合的控制策略,设计了复合控制方案。并在MATLAB软件中结合关节空间轨迹规划进行了算法实验。4.采用PC机和CoDeSys软件相结合的机器人控制系统架构,并基于PLCopen规范,进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面的设计。主要包括正运动学、逆运动学和轨迹规划算法的设计与实现。人机界面的设计包括点动界面、示教界面以及在线编程界面。最后,在ER50机器人上结合控制算法以及轨迹规划进行了单关节轨迹跟踪实验。最后,总结本文已做的工作,并进行了展望。