一致性问题作为多智能体协调控制中的典型问题,在军事、航空、工业甚至是人们的日常生活中都有着广泛应用。近年来,二阶多智能体系统由于本身具有更复杂的节点动态、更广阔的应用空间而逐渐成为控制领域的热点。然而,现有的理论研究几乎都假设多智能体系统具有相同的位移和速度拓扑。实际上,从实际应用的角度来考虑,为了优化通信设置,降低通信代价和计算复杂度,多智能体系统中速度和位移的拓扑结构相互独立是必须的。基于上述启发,本文旨在利用迭代学习控制理论研究在独立位移和速度拓扑结构下的离散时间二阶多智能体系统的一致性问题和编队控制问题,这是更具挑战和实际意义的。具体工作如下:1.本文研究了具有独立位移和速度拓扑结构的离散时间二阶多智能体系统的一致性问题。设计出分布式的迭代学习控制协议,并利用图论相关知识、矩阵分析和压缩映射原理证明了如果存在相应的控制增益矩阵满足所给定理条件,本文所提出的分布式控制律能够保证多智能体系统最终在有限时间内达到一致性。实现了迭代学习控制与多智能体一致性两类问题的交叉研究。进一步推广到编队控制问题,将其转化成一致性问题继续讨论,并给出相应结果,数值仿真证明了该定理的有效性。2.在以上研究的基础上,将得到的结论推广至具有切换的独立位移和速度拓扑结构的离散二阶多智能体系统中。设计相应的迭代学习控制协议,给出多智能体系统在有限时间内达到一致性的充分条件,然后通过将编队控制问题转化为上文已经解决的一致性问题,给出相应的问题分析和主要结论。实验结果表明,虽然并不是全部的从节点都可以从头节点那里得到信息,但是一定条件下仍可形成期望的编队队形。最后利用数值仿真证明了结果的正确性。