近年来,伴随着人工智能技术、计算机等技术的快速发展,智能机器等技术迎来了产业化的黄金阶段。Willow Garage公司在2010年发布了开源机器人操作系统ROS,在ROS维基中将ROS定义为“一个开放源代码的机器人元操作系统”。作为机器人的研发平台,它满足了操作系统的所有期望。针对当前社会对智能家居机器人应用的局限性问题,本文设计了以ROS为基础研发的智能家居机器人系统。首先对于机器人系统的视觉功能做出研究,针对当前人工智能的热门话题,主要将视觉功能分为目标跟随移动和人脸识别系统,通过ROS机器人的深度摄像头Kinect和Trajectory following算法相结合实现了机器人的路径跟随;对于人脸识别系统,在对比几种人脸识别的实现方式的优势和劣势后,最终选择基于可见光图像Haar特征提取的人脸识别实现方式。通过Python和C++语言对人脸识别系统进行编程实现,同时引入SQLite3轻量级数据库对人脸的数据进行管理。其次在视觉功能实现的基础上添加了目标定点移动功能和环境监测功能,为使机器人定点移动的导航路线更加精准,主要针对SLAM问题的定点导航算法Gampping自适应重采样技术进行研究,再通过Gazebo仿真和Rviz可视化图形来模拟展现。当下社会的环境监测系统有多种实现方式,本次课题设计则选择Zig Bee组网的星状网络拓扑结构来进行研究和实现。结果表明此方法对于系统功能的研究和调试变得更简单、更有效。最终再通过语音交互系统来对整体系统的功能进行整合,将语音交互系统同时和视觉功能,目标定点移动和环境监测等功能进行交互,以此实现基于ROS系统的智能家居语音控制系统。本次研究主要针对家居环境进行设计,通过对家居机器人语音控制的实现为人们日常的家居生活带来便利,同时使人们的生活环境变得更加安全。