伴随着国家对交通行业发展的高度关注,中国高速公路建设项目日益增多,建设施工过程也日益繁琐,同时相关成本也愈来愈高昂。与其同样重要的是路面标线的划线与施工,也存在着更大的施工压力,但是由于目前中国路面划线设施的智能化水平还相对较低,因此施工质量也主要决定于技术人员的实践工作经验。所以,提升道路划线机的自动化、智能化程度刻不容缓。本文主要针对新建道路在对新标线划线时,道路自动划线机行走路径问题上的规划研究。本文采用的是A*算法作为研究划线机路径规划的基础算法,首先是环境建模,利用相关建模方法来建立搜索算法可以识别的道路的环境模型,为后面的算法循迹提供工作环境,本文对几种常用建模方法进行了具体的研究分析,且考虑到A*算法本身是基于网格遍历的搜索算法,而且划线机的实际工作环境不需要考虑避障问题,综合分析后,本文采用了栅格法对新建道路环境进行建模,并对栅格的粒度大小和划线机在栅格上的运动方向进行定义。然后,在建好的模型的基础上利用A*算法进行循迹,由于A*算法仅适用于两点间的最优路径求解,不能满足划线机实际工作中的要求,因此本文提出对A*算法进行改进,在全局OPEN列表下建立多个子OPEN列表分别存储各标线节点,进行嵌套循环调用实现多点间的最优路径求解,本文将路径长度作为多点路径规划的基准,根据远程终端给与的划线指令（边缘线,车道线,斑马线等）,道路自动划线机首先通过栅格法环境建模,然后通过接收到的标线信息,利用改进后的算法进行循迹,并在matlab中对改进后的A*算法进行了仿真研究。由于环境建模和路径循迹算法比较复杂而且计算量大,消耗的时间长,不能满足划线机在划线时的实时性的要求,结合FPGA并行处理的特点,提出了将A*算法移植至FPGA上实现,为进一步实现划线机快速实时的路径规划奠定了基础,对A*算法的FPGA实现的整体结构进行了设计,并借助Verilog语言分别对每个功能模块进行了具体的代码设计,并在Quartus II 13.1软件上编写测试文件和调用Model Sim仿真软件对A*算法实现的各个Verilog程序进行逻辑时序仿真,验证各Verilog程序的逻辑时序功能是否正确,完成算法的硬件设计。最后,把完善后的算法运用到ROS智能移动系统上,对算法可行性进行了具体的实践证明,同时提供了道路划线试验系统,和对一些常用的新标线进行了划线试验,实验结果显示,道路划线机可以根据给定节点进行循迹,从而实现对新标线的划线试验,为后来道路划线机自主划线打下了基础。