本文对自然场景中道路交通标志检测方法进行了研究,总结出一套道路交通标志实时检测算法。主要研究内容如下：(1)禁令标志和警告标志颜色分割方法。主要研究了RGB和HSV颜色空间下的颜色分割方法,以及简单向量滤波器SVF颜色分割方法。RGB空间的分割效果不稳定,易受气候和场景条件影响；HSV空间需要从RGB到HSV空间的非线性变换,计算量较大,耗时长,不利于标志实时检测；简单向量滤波器原理简单,利用单色提取因子,提取标志颜色。本文改进了简单向量滤波器颜色分割算法。在简单向量滤波器单色提取基础上,加入标志对应颜色的三分量差值进一步提取颜色。(2)禁令标志形状检测方法。主要研究了HOUGH变换圆检测法、圆形度法和拐角检测法。HOUGH变换圆检测法涉及复杂运算量,同时需要预先给定一些限制条件,对于交通标志的实时检测有一定局限性；圆形度方法利用圆形度值对标志形状进行度量,原理简单,易于实现。本文改进了圆形度方法进行禁令标志圆形检测。引进了区域几何宽、高和几何宽高比。利用区域几何宽高比和几何宽、高,可以实现区域粗分割,利于提高检测效率。(3)警告标志形状检测方法。本文采用提取三角形特征参数的方法检测三角形,利用三角形度对标志三角形形状进行度量,与拐角检测相比,节省了计算时间,有利于实时检测。(4)交通标志的跟踪检测方法。对于实时检测交通标志,利用跟踪检测的方法可以快速提高检测效率。本文主要研究了KALMAN滤波跟踪,在跟踪的结果上进行标志检测,改进了KALMAN滤波器单目标跟踪方法,实现对交通标志进行多目标跟踪检测。实验表明,本文提出的颜色分割和形状检测算法对于禁令标志和警告标志有很好的适用性。该方法节省了交通标志检测时间,提高了标志检测的准确度。