本文设计了一种五自由度装配加工机器人并对其进行方案及结构设计、运动学、动力学解析及仿真，最后通过有限元软件对该机器人的关键部件进行了静态分析、模态分析，对分析结果进行了比较。主要工作以下几个方面：　　 1)结合装配用的钻(扩、铰)削加工载荷类型的特点，对五自由度装配加工机器人进行总体运动方案和结构方案的设计，然后运用三维软件SOLIDEDGE对机器人的主要部件进行结构设计，最后建立机器人三维实体模型及绘制了相应二维装配图。　　 2)进行装配加工机器人的运动学解析和解析软件的编制，首先建立运动学方程并求出正、逆解，采用蒙特卡洛法计算机器人的工作空间，然后采用矢量积方法构造出机器人的速度雅可比矩阵。最后通过虚拟样机技术，在ADAMS中对机器人的运动学正解、逆解、速度雅克比等问题进行仿真，将ADAMS仿真结果与论文的解析结果进行对比，从而验证了论文运动学解析的正确性。　　 3)采用第二类拉格朗日法建立装配加工机器人动力学模型，推导出机器人动力学方程。编写动力学求解程序，对动力学的逆问题进行仿真，为以后的控制和轨迹规划提供了依据。　　 4)对装配加工机器人的关键部件(腰部、臂部、腕部)在多种工况下进行静态分析，得到应力与位移分布云图，修改设计中的刚度薄弱的零部件；然后对影响机器人性能指标的关键部件进行模态分析，得到前六阶的频谱和振动特性，为避免机器人在共振时工作和改进机器人的结构提供了依据，同时也为瞬态分析、谱分析，谐响应分析打下了基础。　　 本文对五自由度装配加工机器人的相关研究，为以后该系列机器人的研究奠定了基础。