伴随着科学技术的不断发展，机器人得以广泛应用，足球机器人也得到了快速地发展。机器人足球赛是一个融合了多学科的高技术对抗活动，它的研究涉及多个领域，包括自动控制、人工智能，无线通信以及计算机科学等等。本论文以RoboCup小型足球机器人为研究对象，根据比赛要求对机器人比赛系统中的无线通信子系统和决策子系统进行研究，论文的主要研究工作和成果如下：（1）设计了机器人足球比赛的无线通信方式及协议，设计了一套基于NRF2401A单片射频收发芯片的无线通信子系统，给出了无线收发装置的硬件电路图和软件设计流程图，实际测试结果表明，该系统不仅能满足机器人足球比赛的通信要求，而且系统稳定性较高，抗干扰能力较强。（2）通过分析足球机器人的协调控制策略，给出了合理的赛场区域划分方式以及角色分配与转换的条件，针对足球机器人比赛具体的攻防策略进行了设计并给出了详细的程序流程图。（3）针对足球机器人比赛系统存在的延时问题，建立小型足球机器人系统的数学模型，通过在策略设计中加入扩展卡尔曼滤波算法可提前几个周期预测出足球的运动状态，足球机器人根据预测数据提前跑位就可有效解决系统延时问题。（4）在仿真平台上对攻防比赛策略进行仿真实验，实验结果表明了该策略的可行性和实用性；利用MATLAB对足球的位置进行了预测仿真实验，实验结果证明了采用扩展卡尔曼滤波算法可以准确预测足球的位置，精准的预测值为我方机器人有目标地运动提供了保障。