随着工业技术的发展和生活水平的不断提高,人们对于产品的数量和质量都有了更高的要求。传统的可见异物检测方法是通过人工进行检测,这种方式已经无法满足现代生产线上高速度和高精度的要求。本文以安瓿溶液中的可见异物为检测对象,设计和开发了一种安瓿视觉检测机器人,实现了安瓿溶液中可见异物的全自动检测,提高了检测生产线上的速度和精度,带来了巨大的经济效益和社会效益。首先,本文分析了当前医药、饮料等行业对可见异物检测的需求,得出了设计和开发视觉检测机器人的重要意义;概述了机器视觉的定义以及目前机器视觉技术在各领域中的应用;研究了机器视觉技术的现状和以后的发展趋势。其次,给出了安瓿视觉检测机器人的系统设计思路,分析了系统中的流水线结构、相机拍摄方式等关键部分的设计方法;介绍了安瓿视觉检测机器人的整体结构和工作流程,并对关键部件的设计进行了详细研究;对安瓿溶液中可见异物目标进行分析;从光源照明技术、成像方案、光学镜头和工业相机等方面,对视觉检测系统的器件选型和平台搭建进行研究。然后,对可见异物检测算法设计进行了分析,研究了图像的预处理、边缘检测、液位检测、运动目标检测等内容;在分析常用滤波算法优缺点的基础上,本文提出了一种基于中值的自适应加权均值滤波算法,利用SUSAN边缘检测算子对图像进行边缘检测,利用Hough变换的方法进行液位检测,并使用帧差法的改进方法对安瓿溶液中的可见异物进行检测;通过抽样测试实验证明了本文提出的检测方法的有效性和可行性。最后,分析了软件设计对机器视觉检测系统性能的影响;概述了目前机器视觉系统中常用的几种软件开发方式;介绍了本文研究的视觉检测系统的软件界面。