近年来，随着电子电气的不断发展和电力电子技术的拓展应用，机器人逐渐走进了人们的生活，室内服务机器人由于贴近生活、有很大的应用需求和经济价值，逐步发展起来。定位和导航是研究室内服务机器人的关键技术与难点之一，越来越为人们所关注。因此，寻找一种简单、实用的定位方案，对室内服务机器人的研究和推广应用具有重要的意义。本文在前人研究的基础上主要做了以下几个方面的工作：　　分析了RFID电子标签和读卡器工作的基本原理，通过利用无源电子标签网格化地面坐标，构建室内空间数据库，建立室内空间模型，完成了基于RFID的机器人定位系统，为室内定位系统的精确定位奠定了基础。　　依照室内服务机器人的定位要求，提出了一种较为简捷的基于RFID无源电子标签的定位和导航方案。文中阐述了定位系统的组成单元、定位原理和工作过程，以及如何将该系统应用于室内小型服务机器人上。实验证明该系统的定位精度能够达到7.7厘米，符合服务机器人的定位要求。　　在分析研究二分法的基础上，针对二分法查找坐标位置运算量较大，机器人容易陷入等待抖动、不能很快得到位置坐标的问题，文中提出了一种综合二分法和遍历查询法的坐标数据解析策略，并把优化后的算法应用到室内小型服务机器人的定位上。　　结合实际的工程应用，文中将全局路径规划和局部路径规划相结合共同作用于机器人上。对于服务机器人在多个房间里工作时，可能会遇到的困难，针对性地设计了找房门策略、过房门策略，寻优避障等实际应用方法。　　最后，在课题定位方案的基础上，综合利用多种传感器和四自由度机械手，搭建了实验平台——基于RFID地面环境下的小型家庭服务机器人系统，完成了在两个房间内的隔板端水、双层冰箱取物等实验项目。　　实验的结果证实了课题研究方案的可行性，为室内服务机器人的研究提供了一种新的定位方法；课题中开发的小型家庭服务机器人系统是一种工程实践，对智能家居系统的开发也是一种方案的尝试。