随着汽车技术的迅速发展以及人们不断提高的生活水平,汽车早已成为广大民众必不可少的交通工具。但一系列安全性问题也随之而来,为了减少道路交通事故的发生,如何提升车辆主动安全性成为当前的研究重点。而驾驶员辅助系统技术能够有效提升车辆的行驶安全减少交通事故发生,因此,进行驾驶员辅助系统技术和驾驶员与辅助系统之间协同的研究具有重要意义。本文针对驾驶员与辅助系统之间的协同转向控制策略以及避障轨迹规划方法展开研究,旨在提高驾驶员与辅助系统的协同性能,减小人机冲突和驾驶员操作负担,并在遇上未知障碍物时能够规划出避障轨迹,保证车辆的行驶安全。本文的创新点和主要研究内容如下:（1）修正了基于驾驶员预瞄的车路位置跟踪模型,保证了后续研究中模型的正确性,同时为了研究驾驶员与辅助系统之间的协同交互,建立了包含车辆模型、驾驶员模型、车路位置跟踪模型以及电动助力转向模型在内的人—车—路闭环模型。（2）分析了驾驶员驾驶过程中的辅助需求以及辅助等级,以此为根据提出了一种基于相关性分析的人机协同转向控制方法,采用过去一段时间的车辆状态及道路信息,用概率统计方法分析驾驶员输入力矩与辅助力矩的相关性来判断人机协同性,再结合驾驶员的辅助需求分配人机之间的转向控制权限,提高了人机协同性能,减小了驾驶员的驾驶负担,保证了车辆稳定性与路径跟踪精度。（3）针对道路上突然出现的具有运动不确定的移动障碍物,提出了一种实时避障轨迹规划方法。此轨迹规划方法能够实时根据障碍物位置状态、避障约束条件以及优化目标函数规划出符合要求的最优轨迹。最终将规划的最优避障轨迹作为参考目标轨迹在本文提出的人机协同预测转向控制方法下进行跟踪,保证了车辆在遇上未知障碍物时的行驶安全。论文通过在不同工况下的仿真实验对研究内容进行验证。首先不仅从理论上证明了修正车路位置跟踪模型正确性,更在仿真实验中体现修正后的车路位置跟踪模型正确可靠。其次验证了提出的人机协同转向控制方法能够根据驾驶员需求减轻驾驶员的驾驶负担,提升车辆稳定性与跟踪精度。最终验证了提出的轨迹规划方法能够实时规划出最优避障轨迹并跟踪,保证车辆遇上未知障碍物时的行驶安全,形成了集轨迹规划与跟踪于一体的协同预测转向控制控制策略。