随着现代工业的快速发展,手机液晶盖板检测逐渐实现了自动化。手机液晶盖板检测装置检测速度快、控制功能多,在进行检测作业时,易引起检测装置振动、响应延时等问题。运动控制作为手机液晶盖板检测的关键技术,其性能直接影响检测装置的精度和效率。由于手机液晶盖板检测装置受其自身特性的影响,其运动控制系统实时性弱、稳定性差、精度较低等问题亟需解决,因此本课题通过数字化技术对手机液晶盖板检测装置运动控制系统进行研究。本文以洛阳银杏科技有限公司承接某单位小尺寸单平台手机液晶盖板检测装置为研究对象,对其功能需求和机械特性进行分析,提出一种基于嵌入式运动控制系统方案。利用平稳性控制原理,结合梯形、S形加减速算法的计算量和控制流程的复杂度,通过引入修正系数设定运行阶段时间,提出了修正梯形加减速速度规划算法,从而有效减少数据处理的任务量,提高单轴高速运行的平稳性;利用直线插补原理和联动速度控制原理,通过对直线插补过程中由两轴联动关系引起的误差进行分析,提出两轴联动直线控制算法,确定插补过程中各轴的进给量,从而提高两轴联动控制检测平台的定位精度;基于高级精简指令集微处理器（Advanced RISC Machine,ARM）和现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Arry,FPGA）进行了运动控制系统总体方案设计,主要包括通信模块、数据处理模块与驱动控制模块设计,其中ARM作为主控制器完成通讯交互与数据处理,FPGA作为从控制器完成驱动信号控制,提高了系统集成度,简化了系统控制逻辑;基于C语言和Verilog硬件描述语言（Hardware Description Language,HDL）进行系统软件设计,通过ARM搭建嵌入式实时操作系统（Real Time-Thread,RTThread）平台,利用RT-Thread优先级的全抢占机制,完成通讯交互、运动控制、中断处理等多任务的实时处理,由FPGA实现输出脉冲、编码器检测、输入/输出（Input/Output,I/O）控制等功能。通过ARM与FPGA的协同作业实现系统的多任务控制,提高系统的定位精度。实验表明,该运动控制系统能够实现对轴和I/O的多任务实时控制;单轴通过修正梯形加减速速度规划算法,实现重复定位精度为0.129 mm,且运行曲线与所研究的控制算法曲线一致,提高了单轴运行的平稳性;检测平台经两轴联动直线控制算法测试验证,测试定位精度为0.149 mm,实现了对液晶盖板的位姿调整,满足系统控制指标。