【摘 要】
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无人机侦察系统中,实时性是非常重要的参数。本文基于Tegra的无人机侦察处理系统将会针对系统的实时性进行优化,以达到超低延时的效果。具体内容如下:（1）针对算法的部署推理进行优化。当对训练好的模型部署推理时,由于部署端设备没有训练设备配置高,导致算法推理速度慢、延时高、实时性差等问题。针对这些问题,采用模型精度变换和zero copy进行改进。其一,采用降低精度的方法,把训练时的FP32数据精度降
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无人机侦察系统中,实时性是非常重要的参数。本文基于Tegra的无人机侦察处理系统将会针对系统的实时性进行优化,以达到超低延时的效果。具体内容如下:（1）针对算法的部署推理进行优化。当对训练好的模型部署推理时,由于部署端设备没有训练设备配置高,导致算法推理速度慢、延时高、实时性差等问题。针对这些问题,采用模型精度变换和zero copy进行改进。其一,采用降低精度的方法,把训练时的FP32数据精度降低到FP16数据精度,从而降低数据计算量,加快计算速度。其二,通过zero copy的方法取消CPU内存和GPU内存之间数据拷贝的过程,让全部时间都消耗在GPU计算上以减少推理时间。（2）对系统HEVC编码进行设计。HEVC编码在提高压缩率的同时,算法的复杂度也大大增加,很难进行HEVC实时编码。针对这一问题,本文设计通过硬件加速的方式提高编码速度,使其实现HEVC实时编码的效果。同时,为了提高HEVC编码器的通用性,在编码前添加了视频格式转换,使HEVC编码器支持多种不同格式的视频编码。为了让视频格式转换不影响HEVC编码实时性,还对其进行GPU并行加速,最终实现支持多种格式的HEVC实时编码模块。（3）实现了基于Tegra的无人机侦察处理系统。系统包括视频采集、TensorRT部署推理、HEVC压缩编码、UDP网络传输以及上位机接收。其中对TensorRT部署推理的优化加速以及HEVC编码的优化设计都进行了实现。最终在Jetson Tegra X2中以250ms左右的超低延时实现了基于Tegra的无人机侦察处理系统。
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