【摘 要】
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在对人体下肢生理解剖特点进行分析后,以机器人机构学为理论基础,提出了人体下肢的三维运动学和动力学模型.人体下肢可看作是通过三个空间转动副(髋关节、膝关节和足关节)联
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在对人体下肢生理解剖特点进行分析后,以机器人机构学为理论基础,提出了人体下肢的三维运动学和动力学模型.人体下肢可看作是通过三个空间转动副(髋关节、膝关节和足关节)联结而成的四个刚性连杆.每个空间转动副可以转化为两个或三个单轴动力关节,三个空间转动副就一共有七个自由度.该三维模型就是七个关节和八根连杆组成的空间机构.该论文给出了用于测算一个步态周期中运动参数的算法,通过安放在下肢上的九个标志点的位置可计算出七个转动角度.对下肢模型进行运动学和动力学分析,将所测算出的这些运动参数结合牛顿-欧拉方程便可计算出三个关节驱动力和关节驱动力矩.同时,该论文还对求解关节转角算法进行了初步的验证.
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