随着各国经济建设的发展，各类基础设施建设的不断扩大，极大促进了工程机械行业的发展，多功能小型工程机械作为工程机械的重要分支，发展前景尤为可观。滑移装载机作为多功能小型工程机械的佼佼者之一，越来越受到市场的青睐。然而，我国滑移装载机开发设计起步较晚，核心技术仍需从国外引进，极大地制约了滑移装载机产业化进程。行走系统作为滑移装载机的核心系统之一，其性能的优劣直接影响滑移装载机整体性能。随着内燃机技术，液压技术以及计算机控制技术的飞速发展，滑移装载机行走系统的技术水平发展迅速。然而，静压驱动的行走系统仍为整机系统的薄弱环节，相关理论尚不完善，缺乏系统整体性研究。为了提高滑移装载机整机性能，增强其市场竞争力，开展滑移装载机行走系统的研究具有重要的理论和实际意义。本文结合校企合作项目——“装载机液压系统及传动系统动态仿真分析及对比测试研究”和“装载机液压、传动系统动态优化仿真与实验研究”，以某型滑移装载机为载体，将发动机、液压驱动系统、车轮-地面负载作为一个整体，采用理论分析、动态仿真和实验研究的方法，对行走系统进行研究。建立了发动机-泵理论模型、静压传动系统数学模型，以及基于贝克地面力学理论的行驶、滑移转向轮胎-地面负载模型，并分别就系统匹配，系统重要参数对液压系统性能，车轮负载进行了定性分析。基于AMESim和Virtual Lab Motion两种仿真软件对系统重要组成元件性能参数、及整体系统开展动态仿真研究，为行走系统的动态优化设计提供了新方法。设计了滑移装载机行走系统性能测试方案，分别对直线行驶、滑移转向、联合铲装、系统性能进行实验测试，实验结果真实的反映了实验样机的性能，同时验证了前面相关理论研究、仿真分析的正确性。最后根据实验过程中发动机的熄火现象，研制了发动机转速反馈的功率控制系统，并通过仿真模型验证了该控制系统的正确性。本论文的研究成果对滑移装载机行走系统的动态仿真设计、优化分析、系统性能评估等具有一定的参考价值，具有重要的理论意义和实用价值。本论文主要研究内容如下：第1章，阐述了本文的研究目的及意义；概述了滑移装载机的国内外发展及应用现状；概述了滑移装载机行走系统发展现状及研究现状；确定了本文的主要研究内容。第2章，以某型滑移装载机为研究对象，详细分析了行走系统组成及其工作原理，从完整系统的角度，建立了滑移装载机行走系统（发动机、液压驱动系统、车轮-地面负载）的数学模型。并对发动机-变量泵的匹配关系、变量泵控制定量马达的系统性能、闭式液压系统控制特性、基于贝克理论的车轮-地面相互作用负载特性进行了分析研究，找出了影响系统性能的重要参数。第3章，介绍了滑移转向原理，并对滑移装载机行走系统进行相关假设，根据履带车轮滑移转向原理，提出了轮式滑移车辆的转向传动比和转向比概念，基于贝克地面力学理论，建立了滑移转向过程的运动学、动力学数学模型，定性的分析了转向过程中的两侧驱动马达转向力及转向功率的关系。仿真和实验结果表明：相对于直线行驶，转向阻力矩远大于滚动阻力矩，且随着转向半径的减小转向阻力系数增加。第4章，根据行走系统分析，利用AMESim软件和Virtual Lab Motion多体动力学软件分别建立了发动机模型、变量泵HCD半物理化模型、液压驱动系统模型、行走机构与地面的相互作用的三维动力学模型，并对发动机、变量泵等主要元件性能进行仿真分析，同时，根据行走系统工况的不同对整个行走系统进行了联合仿真研究。仿真结果表明：模型建立准确可信，通过合理匹配阀芯控制信号与阀口形状的组合，可以显著提高系统的性能。元件模型被模块化封装后，已被企业采纳并被成功运用于滑移装载机设计开发及故障分析。第5章，制定了滑移装载机行走系统性能测试方案，分别对直线行驶、滑移转向、联合铲装、系统性能进行实验测试分析，分析结果验证了相关理论推导及模型仿真的正确性；第6章，根据试验样车存在的发动机熄火现象，开发设计了滑移装载机发动机速度反馈的功率控制系统。仿真结果表明：该系统可以最大限度的利用发动机对应油门位置的功率，提高了功率利用率，同时可以有效的防止熄火现象发生。第7章，对本论文的研究工作和成果进行总结，并对下一阶段工作进行了展望。