非完整移动机器人近年来已日益受到国内外控制界的重视^[1]。这类系统由于具有无打滑等非完整约束条件,非线性控制中的一些有效方法都不再适用于该类系统,因而使得其控制问题变得相当困难。本文主要研究了（1,2）型不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题。文章首先介绍了WMR的研究背景及意义、非完整系统的概念及其控制问题。其次介绍了WMR的运动学和动力学模型,以及基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的模型,并对其控制原理与控制方法进行了简述,其中主要介绍了自适应控制法和Backstepping控制法。最后研究了基于视觉伺服的（1,2）型不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题。首先,提出了运动学跟踪误差模型,设计了一种跟踪控制器;其次,对不确定链式系统,设计了基于动力学的自适应力矩控制器,使得系统跟踪误差渐近收敛到零,通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性。最后,仿真说明了提出的控制器的有效性。另外,本文还介绍了一种基于安装在受非完整约束的驱动不足的轮式移动机器人上的单目摄像机系统的视觉伺服跟踪控制器。本文的创新之处主要有以下两点:首先,提出了不确定运动学跟踪误差模型,设计了一种动态反馈跟踪控制器。其次,对动力学系统提出了一种自适应力矩控制器,保证了整个系统的跟踪误差渐近收敛到零。