十四五规划中,国家对医疗器械的产业发展提出了明确的要求,医疗设备的智能化成为研究的热点。近年来,各大厂商不断推出大型移动医疗设备,但目前大型移动医疗设备都需要医护人员人为推动,缺少智能化的移动装置,缺乏便利性的同时也存在安全隐患。传统移动平台因其可以节省人力而被广泛应用于工业生产中,但若将其应用于医疗设备中,还需结合医院场景进行适应性改进。因此,本文以医疗智能全向移动平台为研究对象展开研究。本文首先分析了医疗智能全向移动平台需实现的功能,设计移动平台的总体结构。并对移动平台的基础运动控制进行研究,介绍了麦克纳姆轮的基本运行原理,并在此基础上建立了移动平台的运动学模型,进行了位姿推算和里程计模型更新。其次,针对移动平台的地图构建问题进行研究,提出了一种基于Pcor的加权D-S证据融合理论的物体轮廓超声检测方法。利用多超声波传感器不同检测角度下所采集的环境信息,搭建了超声波检测模型,采用基于Pcor的加权D-S证据融合理论对多次检测数据进行数据融合,结合基于Hough变换的最小二乘法拟合周围环境轮廓信息,通过实验验证了所提出的物体轮廓超声检测方法的可行性。再次,针对移动平台的定位问题进行研究,提出了一种改进的蒙特卡洛超声定位算法。分析现有定位算法,结合超声波检测的特点,对蒙特卡洛定位算法进行改进,采用网格的方式将已知地图进行剖分,获得模糊定位区间,缩短初期定位时间,然后在模糊定位区间采用蒙特卡洛定位算法进行精确定位,实验表明采用该方法能够实现移动平台的定位。最后,基于移动CT搭建了医疗智能全向移动平台,编写控制器应用程序,实验结果说明移动平台采用所提出的地图构建方法与实时定位算法能够实现自主运行。同时根据医疗设备的设计和生产要求,对医疗智能全向移动平台进行了电磁兼容性改进及测试,完成医疗智能全向移动平台。