随着科学的不断发展,机器视觉的应用领域不断扩展和深化,特别是双目立体视觉系统对柔性制造系统的影响越来越大。双目立体视觉配合柔性制造系统可以使系统免去机器人示教部分,使系统更加柔性,更加灵活,更加高效。针对实际的需求,本文基于双目立体视觉的原理,利用标定好的两个摄像头从不同角度对目标物进行拍照,经过图像预处理、目标物特征点提取、图像匹配、目标物识别定位、目标物形心坐标三维重建、三维信息传送给机器人等步骤实现工件的抓取。最后对整个系统和实验数据进行深入的研究和分析。1、采用了张氏标定法,通过在MATLAB和Opencv的两个不同环境下利用双目立体视觉系统对两个摄像头进行标定,进行对比分析,并通过不同光照条件来研究光照对标定的影响。2、图像预处理和工件特征点提取。首先采用图像处理技术:直方图增强、中值滤波,尽量减少外界环境引起的干扰。接着本文综合了Harris角点检测、SIFT、DAISY三种算法的优缺点,提出了一种新的特征点提取的方法。最后进行本算法实验验证。3、通过计算目标物模板的形心和模板图与搜索图之间的仿射模型来得到左右图目标物的形心,然后通过三维重建原理得到目标物形心的空间坐标。最终将坐标传送给机器人实现目标物的抓取。本文针对基于双目立体视觉工件识别定位与机器人抓取系统进行研究和开发,通过实验验证,该系统运行可靠,精度满足实际的抓取要求。该系统实现了提高柔性制造系统柔性和灵活性的目标。