在大规模白酒酿制过程中,传统的起窖工序由人工完成,人工起窖作业空间狭小,劳动强度大,工作环境恶劣,卫生条件差,生产效率低,已无法适应新的生产需求,急需进行机械化改造,起窖生产机械化水平的提升必将成为行业研究的重点。本文根据起窖工艺要求,完成了起窖装置的总体结构设计。该装置由平移机构,旋转机构,快换机构和起窖工作装置共同组成。由行车机构和升降机构组成的平移机构实现了起窖工作装置在X、Y、Z方向的平移运动并转运酒醅。旋转机构实现了起窖工作装置的旋转运动,提高了作业灵活性。平移机构和旋转机构保证了起窖装置能在任意位置进行作业。快换机构可以快速精准更换其他工作装置,提高了平移机构的通用性。起窖工作装置作为末端执行机构,包括起糟工作装置和清窖工作装置,起糟工作装置具有抓取酒醅的功能,在其他机构的协助下,完成了起糟作业。清窖工作装置包括窖壁清扫装置和舀黄水装置,分别完成了窖壁清扫和舀黄水作业。为实现起窖工序自动化,完成了控制系统的总体方案设计。对控制系统的总体构造、控制流程以及构成系统的各个模块的功能和控制方式进行了研究。控制系统由人机界面、PLC、伺服驱动器、伺服电机和传感器组成。人机界面作为上位机,监视运行信息,PLC作为下位机,控制伺服驱动器驱动伺服电机,伺服电机驱动机械传动单元,编码器和传感器将运行信息反馈到伺服驱动单元和PLC控制器中作运算处理,从而构成闭环伺服控制系统,实现了高精度控制。该装置在满足工艺要求的前提下,实现了起窖工序机械化、自动化,提高了生产效率,降低了劳动强度,并改善了生产卫生条件。