随着计算机及电子器件的发展,导航技术得到了广泛的应用,从航天、机载到车辆导航,其应用领域逐渐扩大。行人导航作为导航技术应用的新兴领域,正越来越受到各国学者的重视。本文围绕无盲区的行人定位问题展开研究。重点研究了GPS/DR组合导航算法的理论以及实现,并对室内行人导航算法进行了一定的探讨。首先,本文针对DR系统在行人导航中的应用问题展开研究。分析了步行行为对DR系统的影响,研究了利用陀螺输出角速率补偿罗盘量测航向角偏差的航向角修正算法,实现了基于垂直方向加速度变化区间检测技术的行走计步器。在此基础上建立了适用于行人导航的DR系统,较好地解决了DR定位系统在PNS实现中的基本问题。其次,本文对广泛应用于行人导航系统的GPS定位系统在城市中定位可靠性和精度进行了分析,研究了基于HDOP与速度检测技术的GPS粗差检测和剔除算法,有效地提高了GPS在城市中定位的可靠性,为GPS/DR组合导航提供更可靠的观测信息。再次,本文通过分析行人导航系统的DR误差来源,建立了GPS/DR组合导航模型,对GPS/DR组合导航在行人导航中的应用进行研究。并结合GPS粗差检测及剔除算法研究了基于Sage自适应滤波观测噪声协方差阵技术的自适应估计滤波算法、抗差卡尔曼滤波算法,获得了精度达5m的导航信息。本文对行人导航室内定位问题进行了研究,利用超声传感器实现了基于TDOA的定位系统,并对TDOA/DR室内高精度组合导航算法进行了研究和仿真,获得了精度达10cm的位置信息,验证了该方法的有效性。通过本文的研究,实现了行人室内室外无盲区、高精度定位。通过物理仿真,验证了本文GPS/DR组合导航算法配合数字地图,可获得精度不低于3m的定位信息。