随着社会的发展,机器人在我们生活中的应用将更加广泛。机器人的种类很多,按用途分的话可以分为工业类机器人、军事类机器人、医疗机类器人以及服务类机器人等等。对于普通百姓来说,家居服务机器人是接触最多的一类机器人。人们与机器设备交互的方式有很多种,传统的方法是通过鼠标、键盘等设备与机器进行交互。体感识别技术是近几年发展非常迅速的人机交互技术,人们通过自身的肢体动作或语音可以实现与机器的交互。传统的家居产品大多采用遥控器、键盘等装置进行控制,而且很多都是一对一模式,这样的家居控制方式对于一些特殊人群(如老人或者残障等行动不方便的人士)并不适合。针对这种情况,本论文将智能机器人技术与体感识别技术相结合,在智能家居服务机器人的控制方式上进行了探索,利用微软体感器Kinect所具备的骨骼跟踪、动作识别以及语音识别等功能,实现对家居服务机器人的控制,不仅为用户提供了一种新的人机交互方式,而且将家居控制系统进行了整合,通过身体动作或者语音实现对机器人的控制以达到为家居提供基础服务的目的。论文的主要研究内容是将基于Kinect的体感识别技术应用在家居服务机器人的控制上,通过用户的肢体动作或语音对机器人进行控制指挥它完成相应任务。以下是工作过程:首先,通过Kinect获取用户的深度数据与语音数据;接着,通过骨骼追踪技术与动作识别技术对用户的动作进行识别,利用语音识别技术对用户的语音数据进行识别,识别成功则生成相应的控制指令;最后,通过无线通信技术,把指令发送给机器人,机器人在收到指令后,便会完成规定的任务。为了验证系统的工作效果,搭建了一台仿人机器人进行了实验,对动作和语音这两种控制方式进行了测试。测试结果证明该系统可以通过用户的肢体动作和语音实现对机器人进行控制,基本达到预期效果,具有一定的研究价值。