日趋严重的老龄化社会问题和残疾人比重的增加,使得老年人和残疾人的日常生活自理成为目前不得不面对的重大社会问题。随着科技的发展,先进代步工具的出现正在逐步地改善着他们的生活质量,电动轮椅是就是其中重要的一种。由于老年人和残疾人的特殊情况,对电动轮椅的智能化控制提出了更高的要求。智能轮椅是将智能机器人技术应用于电动轮椅,它的自动化程度有了很大的提高,很好的满足了老年人和残疾人的使用。本文以天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目为背景,做了基于ARM的智能轮椅避障系统的研究。该避障系统由超声波、红外发光管、电子罗盘、光电编码器等传感器完成环境信息的采集,并通过CAN总线实时的向ARM发送这些信息,ARM经过分析处理,做出控制决策,将控制命令发给DSP,最后由DSP完成对轮椅车的运动控制。ARM的触摸屏不仅具有手动控制方式,还具有自动控制方式。在手动控制方式下,能够通过触摸屏实现智能轮椅的前进、后退、左转、右转、停止等动作,控制界面中能够实时显示轮椅车周围的障碍物信息以及轮椅车正方向与地磁北极的夹角；在自动控制模式下,能够实现避障、过门、沿墙行走、室内漫游、点到点等智能行为,其中点到点功能需要事先完成环境信息的采集,ARM将这些信息存储在CF卡中,如果要完成指定路径,只需要将对应的文件打开,轮椅车会自动执行控制命令,直到到达指定位置。这些智能行为完全从实用性出发,很大的弥补了残疾人手动操作不便的缺陷,具有很好的稳定性和灵活性。本控制系统操作简单、方便、成本低,具有实用性、新颖性、先进性,是一种可靠性较高的避障控制系统,已在实际中成功运用。由于采用模块化的设计方案,具有很好的互联性,技术在继续开发后,能够运用于其他服务机器人,具有显著的社会效益和经济效益。