随着科学技术的快速发展以及对多智能体系统研究的不断深入,编队控制作为多智能体系统研究中的重要组成部分受到学者的持续广泛关注,大量好的研究成果不断涌现,并且一些成果被应用到相关领域上。本文主要针对多智能体系统控制领域中的典型问题——环形编队控制和包围控制问题进行研究。首先,针对一阶多智能体系统,在保证系统稳定性的前提下设计每个智能体的分布式控制律。进一步,为了减少控制器的更新次数,降低对通信资源的浪费,将事件触发机制引入到多智能体编队控制系统中,提出了一种基于事件触发的分布式控制律。最后,将环形编队的思想应用到包围控制问题中,研究了两类环形包围控制问题。本文主要工作概述如下:首先,研究了带有领航者的环形编队控制问题。基于人工势场的基本理论,设计得到领航者与跟随者之间的势场函数,使所有智能体形成一个环形;进而设计跟随者智能体之间的势场函数,在得到跟随者智能体的分布式控制律的同时对系统稳定性也进行了分析和证明。其次,考虑在实际的工程应用中,每一个智能体都受到环境资源、个体能量的限制,研究了基于事件触发的环形编队控制问题。在上述控制器设计的基础上,给出了基于事件触发的分布式控制律以及系统稳定的充分条件;然后,通过仿真算例验证了结果的可行性和有效性。最后,将环形编队的思想应用到包围控制问题上,研究了两类环形包围控制问题。第一,当目标智能体无动态时,在给出了实现环形包围的控制器设计规则的同时给出了稳定性的分析和证明。当目标智能体有动态时,通过设计动态均值估计器,得到包围智能体的分布式控制律,进而通过Lyapunov直接方法对系统的稳定性进行了分析和证明。然后,通过仿真例子验证了结果的可行性和有效性。