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本文密切结合飞机大型结构件高速铣削加工的需求,系统研究了一种具有我国自主知识产权的新型三坐标并联动力头——A3头的运动学标定问题。内容涉及A3头的运动学分析、可将影响动平台位姿精度的可补偿与不可补偿误差源有效分离的误差建模方法、基于球杆仪信息检测的运动学标定技术,及其计算机仿真与实验验证。主要研究成果如下:在建立3-RPS并联机构位置正逆解模型的基础上,基于矢量链法提出建立该机构全误差模型的建模方法,该方法通过将误差闭环方程向支链驱动与约束方向投影,进而获得末端位姿误差与支链几何误差源的线性