城市客车属于商用车,由于其自身结构特点,容易发生失稳从而引起严重交通事故。因此,应用于商用车的稳定性控制系统越来越引起人们的重视。近年来,分布式电驱动客车因其控制灵活、传动高效等特点而受到推广。而作为新兴的公共交通工具,目前市面上很少有考虑分布式电驱动客车各驱动轮的独立驱/制动力控制特性的稳定性控制系统。本文基于课题组进行的校企合作量产化电动客车项目,以分布式后驱电动客车为研究对象,建立整车动力学模型,设计分布式后驱电动客车稳定性协调控制系统,包括车辆参数估算、驱动防滑控制、横摆稳定性控制以及侧倾稳定性控制等模块。考虑到客车整车质量和四轮垂直载荷变化明显,采用最小二乘法估计整车质量,根据车辆行驶动力学方程估算四轮垂直载荷,为后续控制策略的实现提供基础;设计侧倾稳定性控制策略,以横向载荷转移率作为判断客车是否发生侧翻的指标,采用模糊控制以侧倾角和侧倾角速度误差作为输入,计算附加横摆力矩大小,并对目标车轮进行制动;设计横摆稳定性控制策略,以横摆角速度和质心侧偏角作为评价客车横摆稳定性的指标,采用模糊控制算法进行控制器设计;设计驱动防滑控制策略,以驱动轮滑转率偏差作为输入,通过滑模控制计算能提供最大附着力的目标车轮驱动扭矩;设计协调控制策略,根据不同车辆行驶情况协调各策略之间的工作区间。运用MATLAB/Simulink与Truck Sim联合仿真,设计多种车辆行驶工况和路面工况,对参数估算和稳定性协调控制策略进行软件在环验证。仿真结果显示,整车质量和四轮垂直载荷估算结果与实际值贴合较好,平均最大误差在3%以内;对于对开路面和对接路面,设计的驱动防滑控制策略能有效降低滑转驱动轮的扭矩;对于高速低附着工况,设计的横摆稳定性控制策略能有效降低横摆角速度和质心侧偏角的波动幅度;对于高速高附着工况,设计的侧倾稳定性控制策略能有效减少车辆侧翻趋势,保证车辆稳定性。运用NI PXIe-8880实时控制机箱和NI PXI-8512板卡通过CAN通讯与DSP控制器、驾驶员操纵机构、执行机构进行HIL测试,验证算法的可行性、实时性和控制器通讯的稳定性。HIL测试结果与仿真结果具有较好的一致性。