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随着并联机构理论与技术的发展，并联机构在工业制造领域得到了广泛应用。由于少自由度并联机构相比6自由度并联机构具有结构简单、造价低、易于控制等优点，从而成为机构研究领域的热点。在此背景下，本文提出一种新型的1T2R三自由度并联机构，并进行了运动学及性能的分析与研究，具体内容如下：1)运用螺旋理论知识对2PRU-(2PRR)U并联机构的自由度进行分析，得出本机构具有1T2R三个自由度。采用u-v-w欧拉角对机构动平台的位姿进行描述，根据机构之间的位置关系得出动平台绕w轴转动的角γ恒为0，因此本文