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为提高压电微夹钳的灵活性、降低其前端执行机构的设计难度、节约系统成本，本文基于压电双晶片机构设计了一种新型的四自由度压电微夹钳，对其静态特性进行了分析及测试，具体研究工作如下：首先，探索了四自由度压电微夹钳的结构实现并对其静态特性进行了分析。对压电陶瓷晶片进行了电极分割，在一个压电双晶片上同时产生两组方向相反的横向逆压电效应，使一个钳指同时产生夹持方向和垂直于夹持方向的位移，从而使两个钳指具有四个自由度；基于第一类压电方程和悬臂梁弯曲变形理论，获得了钳指沿夹持方向和垂直于夹持方向的输出位移和