磁带导引AGV小车中央控制系统的作用是使小车能够沿着预先铺设在地面上的磁带和粘贴的地标完成小车的循迹运动、地标识别、车身灯光控制、避障以及完成与上位机之间的无线通信等功能。小车中央控制系统通过分别接收磁导引传感器、地标传感器和一系列避障传感器在外界导引磁带产生的磁场和障碍物因素作用下产生的输入信号，经过控制核心PLC内部按照要求预先编写的程序完成对小车运动单元两轮电机的速度控制，从而实现小车的启动、停止、循迹、加减速、路径判断、脱轨控制、避障以及声光控制等功能。传统的AGV小车多采用以单片机为核心的电路板作为控制系统，其集成度和性价比高、可靠性强。但是其系统编程设备繁琐、程序算法和可靠性验证困难、开发周期长。与此同时，当需要针对工业现场不断变化的需求情况对小车相应功能进行完善和改变时不便于更改，基本的更改都需涉及对硬件的修改。正是由于以上原因，具备使用灵活、通用性强、高可靠性和抗干扰能力、性价比高、接口简单、维护方便、扩展性强、模块化、编程简捷且易掌握的PLC成为了一个很好的选择。本文采用PLC控制技术设计组建了一套磁带导引AGV小车中央控制系统。采用LS产电的MASTER-K120系列DR60U型PLC模块和必要的数字量、模拟量输入输出及转换模块对各种控制信号进行自动采集处理。选用两部高性能带减速器的直流电机采用中置差速的方式驱动小车左右车轮。采用16点S极磁导引传感器和N、S极地标传感器来分别实现小车的循迹运动和地标识别功能。采用Zigbee无线通信模块来实现小车与上位机之间的远程无线通信。采用MCGS组态软件编写上位机远程监控界面。通过多次调试，本文所介绍的磁带导引AGV小车中央控制系统能够使小车沿磁带运行时具有良好的平稳性（行进左右偏差1cm，停止精度前后5cm）；在地标识别方面具有良好的准确性和快速响应性；小车的加速、减速、转弯、分岔、避障、声光控制等功能均能良好的实现。实验过程中在有障碍100米范围内无线通信功能正常，上位机远程无线监控功能良好，可靠性好。本文所设计的小车控制系统创新点在于可以根据工业现场站点数目的不同选择不同的地标位数，从而满足不同的需求。充分实现了初期的设计需求和达到了预期的设计效果。