目前国内航天器的装配系统技术水平相对落后，很多关键环节依然采用原始的方法。根据目前的情况，依据中国空间技术研究院卫星环境工程研究所的具体要求，将并联调姿思想引入航天器装配系统，设计了航天器装配系统并联调姿平台，对摇杆操控调姿模型进行研究，并结合目前国内的航天器设计了全新思路的装配系统输送工装，为我国航天器装配系统的改进奠定理论基础。本文系统的分析了相关的设计理论，依据实际情况设计了航天器装配系统并联调姿平台与输送工装，并运用相关软件对其进行了详细的动力学分析及有限元分析。主要研究内容如下：首先，基于并联机器人建立了航天器装配的调姿系统，为其侧舱板的安装过程设计了两自由度的可折叠辅助工装以适应有限的空间；并通过运算得出了最优的结构，对调姿系统进行了仿真分析，分析了它在极限位姿下的连杆受力情况，对关键零部件进行了有限元分析。然后，设计了对应中国目前某型号航天器的装配系统输送工装，对各象限的安装过程进行了仿真分析，通过添加齿轮副对驱动力进行仿真分析，并基于有限元软件对结构件进行受力分析。最后，为验证摇杆操控航天器装配系统的并联调姿平台的可行性，基于Simulink建立了便捷的摇杆操控并联调姿模型的控制程序，并在6-RSS模型上对控制程序完成验证。