取苗机构是蔬菜钵苗自动移栽机的核心工作部件，决定着移栽的效率和质量。旋转式取苗机构，旋转1周取苗2次，可以有效地提高取苗的效率与质量，取苗机构的参数优化是具有非线性、模糊性、强耦合性的多目标复杂问题，目前对旋转式取苗机构的参数优化仍停留在人机交互“试凑法”优化方法的研究，其优化效率低、比较费时。对课题组已有的旋转式取苗机构进行取苗试验发现，取苗机构的结构设计存在一些问题造成取苗成功率较低。因此应用新的优化方法提高取苗机构参数优化的效率和进行一系列取苗试验，改进取苗机构的设计，提高取苗的成功率，对推进蔬菜钵苗取苗机构的研究具有重要的意义。本文具体的研究内容如下：1）分析椭圆-不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构的工作原理及结构组成，建立椭圆-不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构的运动学数学模型。2）通过分析取苗机构在运动过程中可能出现的干涉问题及取苗、推苗过程中对取苗爪的姿态要求，提出了蔬菜钵苗取苗机构运动学优化的9个目标，并分别建立了目标函数。3）基于Visual Basic可视化平台，运用参数导引优化方法，开发椭圆-不完全齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构运动学分析及参数优化软件，降低了对专家经验的依赖度，较大的提高了优化效率。应用该优化软件可以方便快捷的获得一组满足蔬菜钵苗移栽要求的参数。4）针对取苗试验过程中出现的各种问题，分析现有取苗机构结构设计的不足，并对结构进行改进设计。主要包括，添加消除齿隙装置，添加间歇机构缓冲装置及改进取苗爪的结构设计三部分。5）分别建立改进前后取苗机构的虚拟样机模型，通过运动学和动力学仿真，对比改进前与改进后机构的运动轨迹和不完全齿轮的受力情况，验证机构改进的效果。6）研制蔬菜钵苗取苗机构试验台，在试验台上使用基恩士LK-G系列激光位移传感器分别测量不同运转条件下机架水平方向、竖直方向的振动位移，比较改进前后取苗机构的位移大小。7）在试验台上进行取苗试验。验证机构改进的效果，通过试验分析不同取苗爪结构对取苗成功率的影响，分析不同取苗速度对取苗成功率的影响。为该类型的蔬菜钵苗取苗机构的进一步改进提供试验基础。