全向移动机器人运动规划与轨迹跟踪控制的研究

来源 :广东工业大学 | 被引量 : 3次 | 上传用户:shuzhong12miyan
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
路径规划和轨迹跟踪控制是移动机器领域中两个非常重要的问题,也是移动机器人完成其它复杂任务的前提条件。随着人工智能的发展和科学技术的进步,如何快速、有效地在已知或未知环境中找到一条最优路径并能对轨迹进行精准的跟踪成为了研究移动机器人不可或缺的一部分。本文主要研究在未知环境中的路径规划,路径平滑以及轨迹跟踪问题,提出了一种基于虚拟子目标的RSP_Q学习路径规划方法,将生成的轨迹采用了B样条方法进行平滑处理,然后根据反演法设计了本文的轨迹跟踪控制律。首先,针对在未知动态环境中,自主移动机器人导航困难的问题,引入了强化学习。基于模型的RL方法在学习速度方面是有利的,它们主要在静止的环境中表现良好,但是如果环境发生变化,学习模型可能会阻碍新环境中的学习过程。无模型RL方法在不需要环境模型的情况下在不断变化的环境中工作良好,但是这些无模型方法在使用收集的数据方面效率极低,因此通常需要大量来自试错的数据才能获得良好的性能。本文结合了基于模型方法和无模型方法各自的优点,将基于模型的学习速度快和无模型对环境适应能力强有机的结合起来,提出了一种基于虚拟子目标的RSP_Q学习算法,并在仿真实验中与其它强化学习方法进行比较,证明了算法的优越性。其次,基于虚拟子目标的RSP_Q学习算法规划出来的路径是由一系列的线段相连接而成,在两条线段连接处曲率的不连续变化,导致移动机器人在经过这些地方时,需要停顿来调整位姿,从而影响了移动机器人运行的流畅性。本文针对这一弊端,采用了B样条方法来平滑移动机器人规划的轨迹,使得移动机器人能够顺畅的完成轨迹跟踪,并在MATLAB中进行了仿真实验,验证了轨迹平滑的实用性。再次,通过对全向移动机器人的运动学分析,采用反演法设计了本系统的轨迹跟踪控制律来对参考轨迹进行跟踪,并在仿真实验中分别对直线轨迹、圆弧轨迹和正方形轨迹进行了跟踪实验,分析了跟踪过程中各个参数指标的误差变化率,验证了控制律的可行性。最后,利用所搭建的移动平台对本文的方法进行了实际的验证性实验,证明了该算法的可行性和鲁棒性。
其他文献
为深入探索莲子加工副产物红衣粉的应用价值,采用清除ABTS+.能力、抑制蘑菇酪氨酸酶单酚酶和二酚酶活性能力、抗苹果褐变能力指标,综合评价莲子红衣醇提物的抗氧化和抗褐变活
背景:研究者们新近揭示了一类新型的具有共价闭合性环状结构的非编码RNA——环状RNA(circ RNAs),在哺乳动物转录调节方面具有极大潜能。环状RNA可作为“微小RNA海绵”吸附微小R
采用喷涂和旋涂相结合的方法,在干燥洁净的石英基质上制备了均匀的碳纳米管薄膜.利用高分辨透射电子显微镜(JEM-2010 F)对碳纳米管原料的形态进行了观察.利用紫外-可见分光光
语文课程标准,规定了语文课程的基本特点,是工具性和人文性的统一。但是,现实的语文教学中,教师们常常容易将语文教学中的工具性和人文性内容从课文剥离出来,变成了一种机械
2002~2005年3~8月,在扎龙国家级自然保护区,通过定点观察法、GPS定位、样方法、因子测定法、扫描取样法、焦点取样法等外业调查方法和t检验、F检验、因子分析、线性回归、分布
随着科学的发展、技术的进步和人们生活水平的提高,人们对环境安全的要求也越来越高,为了提高环境的安全性,有必要对大型结构以及机械进行结构健康监测。结构健康监测利用传感器网络系统实时提供有关结构整体或局部结构状态的信息。逆有限元法是一种新颖的结构全场位移重构的方法,使用通过应变传感器网络系统测量的应变数据。逆有限元法只基于应变-位移关系,不需要力平衡方程。因此,静态和动态位移场的重构并不需要知道材料的
通过层次分析法计算修复技术评价指标的权重,然后分别采用逼近理想解和灰色综合评价2种模型得到备选修复技术排序。基于该决策方法,开发了修复技术筛选决策支持系统,将该系统
中职学校安排学生到企业顶岗实习,可以将理论与实际相结合,体验工作情景,做好就业的心理准备。为提高顶岗实习效率,指导老师要与实习企业共同制定培训方案,加强与学生的沟通,
婚恋影响大学生的生活和幸福,婚恋教育是大学教育的盲区,婚恋指导课程的设置是对大学生进行常态化婚恋教育的有效途径。
本文推导了考虑管道效应的电液位置伺服系统数学模型,应用计算机仿真方法研究了管道对电液伺服系统的影响,研究结果表明管道长度、直径及电液伺服阀的流量压力系数可较明显地改