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随着小型飞行器应用及研究的日益深入,地面控制系统作为小型飞行器最为重要的组成部分,逐渐成为国内外应用研究的热点。传统小型飞行器地面控制系统多为桌面系统,存在便携性差、抗干扰性差的问题,不利于飞行器的控制与数据采集。而随着移动互联网技术的成熟,智能移动终端的普及,智能移动终端作为传统控制终端的替代方案备受关注。智能移动终端在便携性、操作灵活性、操控范围广度方面都优于传统终端。而智能终端中,Android平台的以上优势最为显著,所以本研究基于Android平台,对小型飞行器的智能移动终端地面控制系统,进行理论及应用层面的初步探索性研究,分为以下五个部分：1)介绍小型飞行器、地面控制系统的概念,及其国内外研究现状,阐明本课题的研究目标、主要研究思路及工作内容。2)介绍Android平台的系统结构以及主要的应用组件,着重了解本课题开发要用的Android应用界面设计方法以及基于TCP/IP的Socket通信开发技术。3)对飞行器终端控制系统的功能及性能进行需求分析。具体包括,阐述终端控制系统的总体设计方案,依次设计了飞行器终端控制系统的四大功能模块,并对控制系统的工作流程做了简要的说明。4)依据需求分析,利用Android技术进行移动终端操控系统开发。具体包括：应用Android界面开发技术,完成终端控制系统的用户界面模块,说明了各个操作界面的功能；运用TCP/IP技术完成数据通信模块的功能实现,实现飞行器与终端控制系统的数据通信；使用SQLite数据库存储控制系统的上下行数据信息；采用Android的加速度传感器技术,实现飞行器的重力感应控制方式。5)对飞行器导航系统进行一定程度研究,主要完成对航迹规划算法的研究。利用栅格法构建二维地理环境模型,分析蚁群算法的原理；改进蚁群算法使其更适应栅格环境和航迹规划特点；对改进后的算法进行仿真对比,验证其有效性。