【摘 要】
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该文研究的主动引导内窥检查机器人技术是一种机器人化内窥检查技术,其目的是为了解决传统结肠镜内窥检查的固有缺陷.该文分析医用内窥镜的应用现状,归纳传统结镜内窥检查存
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该文研究的主动引导内窥检查机器人技术是一种机器人化内窥检查技术,其目的是为了解决传统结肠镜内窥检查的固有缺陷.该文分析医用内窥镜的应用现状,归纳传统结镜内窥检查存在的问题,综述机器人化内窥镜的研究状况,提出该文研究的内容和目标,建立了与人体肠道相适应的机器人诊断系统（原理样机）体系结构的软硬件,主动引导蠕动机器人和图像采集与监视系统是体系结构中最主要的两个组成部分.通过研究工作,建立了一种与人体肠道相适应的、可携带内窥纤维镜的主动引导内窥检查机器人诊断原理样机系统.该系统由主动引导蠕动机器人、图像采集与监视系统和计算机控制装置等组成.该诊断系统可望减小对肠道软组织的损害程度,具有较高的安全性,有助于减轻医务人员的工作强度及缩短检查时间.通过在模拟人体肠道中进行的实验,验证了该诊断系统不仅能可靠地运动,实现设定动作,并能携带内窥纤维镜进入模拟肠道内完成物像的传送和显示.“主动引导内窥检查机器人”经科技查新和国家专利局初审,已被受理发明专利申请.
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