目前矿山机械所面临的新挑战是技术创新和提高井下作业的安全系数。面对新世纪煤矿产业的诸多新条件,矿山机械将朝着大型化、智能化、自动化趋势发展。所以研究具有自动掘进功能的掘进机器人意义重大。本文首先对掘进机器人控制系统的总体结构进行分析,介绍机器人传感器组和掘进机导航定位系统在掘进机器人研究中所起的作用。然后又对控制系统的组成和控制系统的结构进行了详细的论及和分析,并给出了掘进机器人几个姿态参数。在此基础上,详细阐述了掘进机器人整个工作过程的控制方法,设计了控制系统的四个控制流程,介绍了机器人的恒功率控制系统。本文选用西门子S7200系列PLC作为控制系统的主要控制单元并重点设计掘进机器人的控制程序流程图。设计了掘进机器人的远程监控系统,可以解决机器人在无人井下出现故障时,及时发现并处理故障的问题。